单机测试-编译运行
<h3>vscode远程分别连入tsp_upper和tsp_lower容器后，编译工作空间</h3>
<pre><code class="language-bash">cd /root/catkin_ws
catkin_make
source /root/catkin_ws/devel/setup.bash</code></pre>
<h3>在tsp_upper和tsp_lower容器中运行磁盘空间监测节点</h3>
<pre><code class="language-bash">roslaunch tsp_files disk_info.launch ns:=${HOSTNAME} path:=${HOME}/share</code></pre>
<p>这里${HOSTNAME}变量代表机器名，tsp_upper或tsp_lower
磁盘空间检测节点以10Hz频率发布/${HOSTNAME}/folder_info节点，节点消息为自定义消息tsp_msgs/TspFolderInfo</p>
<pre><code class="language-bash">rosmsg show tsp_msgs/TspFolderInfo</code></pre>
<p>> string root_folder #根目录绝对路径
string unit #磁盘空间单位，这里为MB
float32 diskTotalSize #磁盘总空间
float32 diskFreeSize #磁盘剩余空间
float32 diskWriteSpeed #数据写入速度（估计）MB/s
float32 diskWriteRemainingTime #磁盘空间沾满预估所需时间(估计)
float32 folderTotalSize #数据文件夹占用空间
string[] subfolderName #各子文件夹名称
float32[] subfolderSize #各子文件夹占用空间
uint32[] subfolderImgCount #各子目录记录图片数量</p>
<p>运行rqt_topic，勾选/${HOSTNAME}/folder_info，或运行rostopic echo /${HOSTNAME}/folder_info，查看磁盘空间实时信息</p>
<pre><code class="language-bash">rqt_topic</code></pre>
<pre><code class="language-bash">rostopic echo /${HOSTNAME}/folder_info</code></pre>
<h3>在tsp_upper容器中运行手柄控制节点</h3>
<p>如果有罗技f710手柄，可以对该节点进行测试，首先将顶部的开关拨到X
插入手柄usb接收器，查看输入设备</p>
<pre><code class="language-bash">ls /dev/input/js*</code></pre>
<p>观察是否有js0、js1等设备，如果没有，按手柄的MODE键，绿灯变量，再次浏览是否存在该设备</p>
<pre><code class="language-bash">roslaunch tsp_gamepad f710.launch</code></pre>
<h3>在tsp_upper容器中运行电机控制节点</h3>
<h3>在tsp_upper容器中运行姿态传感器节点</h3>
<h3>在tsp_upper容器中运行realsense 435i节点</h3>
<h3>在tsp_upper容器中运行主界面节点</h3>
<p>主界面分为四个区域，左上为手柄操作提示区和固定臂relsense传感器图像，右上为旋转臂relsense传感器图像，左下和右下分别为meet 4k和c1000e摄像机图像</p>
<pre><code class="language-bash">roslaunch tsp_monitor monitor.launch</code></pre>