控制运动
<h5>简要描述</h5>
<ul>
<li>调用本接口控制机器人前进/后退设定距离或旋转设定角度，动作执行成功后，通过websocket接口返回运动状态和结果。</li>
</ul>
<h5>请求URL</h5>
<ul>
<li><code>http://10.1.1.229/api/v1/robot/action</code> </li>
</ul>
<h5>请求方式</h5>
<ul>
<li>post</li>
</ul>
<h5>请求参数示例</h5>
<pre><code>{
"x": 0.1,
"vx": 0,
"yaw": 0,
"vtheta": 0
}
</code></pre>
<h5>json字段说明</h5>
<table>
<thead>
<tr>
<th style="text-align: left;">字段名</th>
<th style="text-align: left;">必选</th>
<th>类型</th>
<th>说明</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td style="text-align: left;">x</td>
<td style="text-align: left;">否</td>
<td>double</td>
<td>直走距离，x<0后退距离，x>0前进距离，后退执行步骤为旋转180-直行-旋转180，x和yaw都为0时取消控制运动，x和yaw都不为0时执行直走x</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">vx</td>
<td style="text-align: left;">否</td>
<td>double</td>
<td>运行最大线速度，为0时启用默认值，0.8m/s</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">yaw</td>
<td style="text-align: left;">否</td>
<td>double</td>
<td>旋转的弧度，yaw<0逆时针旋转,yaw>0顺时针旋转</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">vtheta</td>
<td style="text-align: left;">否</td>
<td>double</td>
<td>运行最大角速度，为0时启用默认值0.8rad/s</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<h5>成功返回示例</h5>
<pre><code>{
"code": 0,
"message": "",
"data": {}
}
</code></pre>
<h5>成功返回示例的参数说明</h5>
<table>
<thead>
<tr>
<th style="text-align: left;">参数名</th>
<th style="text-align: left;">类型</th>
<th>说明</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td style="text-align: left;">code</td>
<td style="text-align: left;">string</td>
<td>返回码</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">message</td>
<td style="text-align: left;">string</td>
<td>返回码描述</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: left;">data</td>
<td style="text-align: left;">object</td>
<td>返回数据</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<h5>备注</h5>
<h5>错误码</h5>
<table>
<thead>
<tr>
<th>错误码</th>
<th>说明</th>
<th>解决方法</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td>0</td>
<td>执行成功</td>
<td></td>
</tr>
<tr>
<td>4001</td>
<td>执行失败，机器人异常状态</td>
<td>清除机器人异常状态</td>
</tr>
<tr>
<td>4002</td>
<td>执行失败，机器人正在执行导航任务</td>
<td>取消导航任务</td>
</tr>
</tbody>
</table>